Quina diferència hi ha entre VIO i VINS?


Resposta 1:

VIO significa Odometria Visual Inercial

VINS significa sistemes de navegació inercial visual.

VIO és un VINS. Tot i això, la diferència principal entre VIO i altres VINS basats en SLAM és el tancament de bucles. L’odometria veu el món com un bucle infinit mentre que amb el tancament del llaç es pot veure la relació topològica dels llocs. A les figures a continuació (Daoud et al. 2018) veieu la potència del tancament del llaç. Combina dos mapes en un i corregeix la deriva que és un problema conegut en els sistemes d’Odometria.

a. Dues seqüències (00 i 07) del conjunt de dades KITTI es mapegen i es fusionen en un sol mapa

b. Dos mapes del conjunt de dades TUM RGB-D Benchmark es fusionen en un mapa complet del mateix entorn

Vídeo:

Referència: SLAMM: SLAM monocular visual amb mapatge continu mitjançant mapes múltiples

L'ús de les indicacions inercials pot ajudar a millorar la precisió del mapa basat en visuals. Tot i això, sense fer servir el tancament del bucle, la deriva s’acumularà a mesura que el mapa (entorn) es vagi fent més gran.

Una altra xifra que mostra la diferència entre l'odometria i els sistemes SLAM és Cadena et al., 2016

(Cadena, C., Carlone, L., Carrillo, H., Latif, Y., Scaramuzza, D., Neira, J., ... i Leonard, JJ (2016). Passat, present i futur de la simultània localització i mapeig: cap a l'edat de la percepció robusta. Transaccions IEEE sobre robòtica, 32 (6), 1309-1332.)